En pleine guerre de succession à la tête de l’Aquitaine, vers 855, Rodolphe de Turenne archevêque de Bourges, rallié à la cause « légitimiste » incarnée par Charles le Chauve, eut à cœur d’effectuer une fondation monastique sur ses terres familiales. Après une vaine tentative à Végennes, il se tourne vers Vellinus. Le cartulaire de l’abbaye rapporte que devant la splendeur du lieu, il ne put s’empêcher de le baptiser « Bellus Locus ». Depuis la grande abbaye de Solignac, il sollicite l’envoi d’une équipe de moines chargée de mettre en place ce nouveau monastère et participe avec sa large parentèle à l’édification du patrimoine de l’abbaye. Le monastère est consacré en 860.
Grâce aux pieuses donations des comtes de Quercy, des vicomtes de Turenne, de leurs multiples vassaux, le temporel de l’abbaye se compose du tiers du Bas-Limousin et d’une langue de l’actuel département du Lot. Dotée d’un trésor de reliques (saints Prime et Félicien), et bien qu’elles souffrent de convoitises laïques, elle connaît un essor spectaculaire qui permet le développement d’un courant de pèlerinage. Beaulieu devint une étape essentielle sur les chemins unissant Limoges à Aurillac et Figeac, menant vers Conques, Moissac, Toulouse puis Compostelle. Annexée à Cluny vers 1095, elle se réforme et connaît une période favorable avec la mise en marche de reconstructions et de grands travaux. C’est le chantier de l’abbatiale et de son décor sculpté.
L’abbaye est puissante, placée sous la protection de saints populaires, située au débouché de régions fertiles, conditions sine qua non pour qu’un habitat villageois se développe. Dès la fin du XIIe siècle, un bourg se constitue tout autour des bâtiments conventuels protégés par une muraille, ponctuée de tours et bordée par un fossé. C’est l’enclos monastique. Des barris naissent hors les murs : le faubourg de la Grave, vers la Dordogne, où se trouvait l’ancien hôpital ; le barri majeur à l’emplacement du village primitif de Vellinus ; le barri du Trou dans lequel étaient inhumés les défunts et le quartier Mirabel à proximité des anciens vergers de l’abbaye. Beaulieu devint une place commerciale importante d’où émerge une véritable communauté bourgeoise qui suscite les convoitises des seigneurs de Castelnau et Turenne.
À partir de 1213, fin de la mainmise clunisienne, l’abbaye perd peu à peu de sa puissance. Beaulieu devient le siège des conflits de pouvoir entre le seigneur-abbé, les bourgeois et le vicomte de Turenne. Avec la mise en commande du XVe siècle, l’abbaye se délite progressivement. Elle subit les assauts des protestants lors des Guerres de Religion. À l’approche du XVIe siècle, les idées de la Réforme se sont propagées sous l’influence des marchands et gabariers de la Dordogne. Par deux fois (1569-1574), les troupes de l’amiral de Coligny pillent la ville et l’abbaye. L’église abbatiale est alors transformée en temple protestant. Rendue au culte catholique, en 1622, grâce à la Ligue, l’abbaye est reconstruite au XVIIe siècle par la congrégation des bénédictins de Saint-Maur. Ils y rétablissent la discipline monastique. La ville, à nouveau prospère, érige ses demeures cossues. Les anciens ligueurs créent, avec l’aide des évêques, de nombreuses confréries. L’abbaye abritait encore six moines lorsque la Révolution détruit les bâtiments conventuels et les constructions mauristes. L’abbatiale est épargnée et devient église paroissiale.